关于那个电脑模拟的双足体

　　找到了他们02年发的paper,简单浏览了下,原来用的是NeuralNetwork,模型用的是MathEngineFastDynamicsToolkit.要不是简单了解下原理还真感觉片子里说的那么挺玄乎呢.　　　　方法是在MathEngineTookit中创建了一个二足体,定义了11个body和13个junction.最后用NeuralNetwork.那个Toolkit中本身有物理模型,所以,他们只用NN做参数优化就可以了.　　　　Theparameterstobeoptimizedareweights,timeconstantsandbiases.　　　　目标函数有两部分:　　1)行走结束点和起始点距离最大(走的远);　　2)不降低重心高度(走的稳);　　　　其实就是一个最优化问题了.　　　　Ref:　　TorstenReil,PhilHusbands,EvolutionofCentralPatternGeneratorsforBipedalWalkinginaReal-TimePhysicsEnvironment,IEEETransactionsonEvolutionaryComputation-TEC,vol.6,no.2,pp.159-168,2002